角速度检测装置以及角速度的错误检测方法

摘要

本发明的目的在于提供一种对于伴随噪声所产生的角速度变化不进行错误检测而能够将因故障引起的角速度的异常变化与噪声区分来进行错误检测的角速度检测装置以及角速度的错误检测方法。本实施方式的角速度检测装置在加计数器中，当每隔“时间”算出的平均角速度“ASMAV(deg/s)”为例如3000deg/s以上时，加上3，并且小于3000deg/s时，减去1，以此求出第一计数值P。在减计数器中，当上述平均角速度“ASMAV(deg/s)”为例如-3000deg/s以下时，加上3，并且大于-3000deg/s时，减去1，以此求出第二计数值M。当各计数值超过规定的错误阈值(例如20)时判断为错误。

主权项

一种角速度检测装置，其特征在于，具有：计算单元，根据每隔比计算角速度时的单位时间短的时间间隔T1检测出的角度求出各时间间隔T1时刻的上述角速度，进一步根据向过去追溯上述时间间隔T1而收集多次得到的各角速度来计算平均角速度；加计数器，当每经过上述时间间隔T1计算出的上述平均角速度为以正值确定的规定阈值以上时，加上规定的数值a，并且当上述平均角速度小于上述以正值确定的规定阈值时，减去规定的数值b，以此求出第一计数值；以及减计数器，当每经过上述时间间隔T1计算出的上述平均角速度为以负值确定的规定阈值以下时，加上规定的数值c，并且当上述平均角速度大于上述以负值确定的规定阈值时，减去规定的数值d，以此求出第二计数值，减去数值b的减法运算是在进行减法运算时的上述第一计数值大于规定的下限值时进行，减去数值d的减法运算是在进行减法运算时的上述第二计数值大于规定的下限值时进行，在上述第一计数值或上述第二计数值超过规定的错误阈值时，判断为错误。