用于机器人传送装置的时间最佳轨迹

摘要

用于机器人操纵器的时间最佳轨迹生成方法，该机器人操纵器具有运送路径，该运送路径具有至少一个路径节段，该方法包括沿该至少一个路径节段从该至少一个路径节段的起点朝该至少一个路径节段的终点生成该操纵器的向前时间最佳轨迹，沿该至少一个路径节段从该至少一个路径节段的终点朝该至少一个路径节段的起点生成该操纵器的反向时间最佳轨迹，和组合该时间最佳向前和反向轨迹，以获得完整时间最佳轨迹，其中该至少一个路径节段的向前和反向轨迹与平滑桥接部混合在一起，该平滑桥接部在位置速度参考系中连结该时间最佳向前和反向轨迹，其中在该时间最佳向前和反向轨迹之间大致没有不连续性。

主权项

一种用于机器人操纵器的时间最佳轨迹生成方法，所述机器人操纵器具有运送路径，所述运送路径具有至少一个路径节段，所述方法包括：沿所述至少一个路径节段从所述至少一个路径节段的起点朝所述至少一个路径节段的终点生成所述操纵器的向前时间最佳轨迹；沿所述至少一个路径节段从所述至少一个路径节段的终点朝所述至少一个路径节段的起点生成所述操纵器的反向时间最佳轨迹；和组合所述时间最佳向前和反向轨迹，以获得完整时间最佳轨迹，其中所述至少一个路径节段的向前和反向轨迹与平滑桥接部混合在一起，所述平滑桥接部在位置速度参考系中连结所述时间最佳向前和反向轨迹，其中在所述时间最佳向前和反向轨迹之间大致没有不连续性。