基于扩张状态量对轮胎回正力矩进行估计的方法

摘要

本发明基于扩张状态量对轮胎回正力矩进行估计的方法，涉及车辆线控转向系统技术领域。本发明的技术方案，具体包括如下步骤：1.建立齿条机构动力学模型；2.构建扩张状态量；3.构建三阶非线性扩张状态观测器；4.设定扩张状态观测器参数；5获得轮胎回正力矩。本发明是一种基于扩张状态的轮胎回正力矩估计方法，所构建的三阶扩张状态观测器对于系统模型不确定性、系统非线性和测量扰动具有一定的鲁棒性，实现对轮胎回正力矩的在线估计，仿真实验得到的结果验证扩张状态观测器算法的可行性和轮胎回正力矩估值的准确性。本方法较之直接测量和模型计算具有成本低、模型误差小、工作范围宽、容易实现等优势。更适于工程应用。

主权项

一种基于扩张状态量对轮胎回正力矩进行估计的方法，其特征是，包括如下步骤：A.建立齿条机构动力学模型；B.构建扩张状态量；C.构建三阶非线性扩张状态观测器；D.设定扩张状态观测器参数；E.获得轮胎回正力矩。