温室果蔬接运机器人

摘要

本发明公开了一种温室果蔬接运机器人，涉及农业机器人领域。由自主移动小车（1）、转盘接果机构和倾倒卸果机构组成。作业过程中，温室果蔬接运机器人跟随于采摘机器人后，转盘接果机构中转盘电机（8）带动四个储果箱转动，收集被采果蔬。自主移动小车（1）经电磁导引，沿走道将被采果蔬运输至储放或产后处理区域，随后倾倒卸果机构中凸轮（11）转动顶动底板（15）向外倾斜，同时电磁铁（16）断电使箱门（14）打开，卸下被采果蔬。转盘电机（8）带动四个储果箱转动，同时倾倒卸果机构重复上述动作直至果蔬全部卸下。大大降低了果蔬收集的难度，并增大了承载能力，实现了被采果蔬的收集、运输、卸果自动化。

主权项

一种温室果蔬接运机器人，其特征在于：由自主移动小车（1）、转盘接果机构和倾倒卸果机构组成；所述转盘接果机构包括隔架（4）、转盘（5）、推力球轴承（6）、竖直方向锥齿轮（7）、水平方向锥齿轮（10）、转盘电机（8）和转盘电机减速器（9）,隔架（4）固定于转盘（5）上，转盘（5）与自主移动小车（1）的车体之间安装推力球轴承（6），竖直方向锥齿轮（7）安装于转盘（5）的伸出轴上，水平方向锥齿轮（10）安装于转盘电机减速器（9）的伸出轴上，转盘电机减速器（9）安装于转盘电机（8）的伸出轴上，转盘电机（8）固定于自主移动小车（1）的车体下方；倾倒卸果机构包括下铰接头（2）、上铰接头（3）、四块直角等腰三角形底板（15）、四块矩形箱门（14）、凸轮（11）、凸轮电机减速器（12）、凸轮电机（13）和电磁铁（16），底板（15）为等腰直角三角形，每一块底板（15）的斜边通过两个下铰接头（2）与十字形隔架（4）相铰连，四块底板（15）与隔架（4）和四个箱门（14）构成四个对称的三角柱形储果箱，每块底板（15）的斜边安装两块电磁铁（16），每个箱门（14）通过两个上铰接头（3）与隔架（4）相铰连；凸轮（11）的轮廓曲线到轴线最小和最大距离分别为x₁和x₂，x₂>x₁；凸轮（11）安装于凸轮电机减速器（12）的伸出轴上，凸轮电机减速器（12）安装于凸轮电机（13）的伸出轴上，凸轮（11）的轴线与自主移动小车（1）的车体底面相平行，凸轮（11）的轴线到底板（15）的距离与凸轮（11）的轮廓曲线到轴线最小距离x₁相等，凸轮（11）位于转盘（5）的轴线和自主移动小车（1）的车体侧边之间；温室走道内埋设导引线，温室果蔬接运机器人经电磁导引沿走道运动，温室果蔬接运机器人跟随于采摘机器人后。