基于小颗粒物真空状态转换的被动式通用机器手

摘要

本实用新型提供了一种基于小颗粒物真空状态转换的被动式通用机器手，属于机器手技术领域。本实用新型所述基座的下端与刚性托的上端固定连接，球状弹性薄膜的上部开口夹持在基座与刚性托之间，球状弹性薄膜内装有颗粒物，基座内的空腔下端固定有滤网，基座内的空腔上部分别设有进气口和抽气口。本实用新型是被动式通用机器手，它利用不随温度变化而发生“类液态”到“类固态”转换的颗粒物质实现抓取和释放。该机器手利用三种操作方式：1、表面接触的静摩擦力；2、通过捕捉、贴合物体来进行几何形状约束；3、当紧密贴合物体的一部分表面时进行真空抽气。静摩擦力是由真空状态发生时薄膜的轻微体积收缩造成的，这反过来，导致了合适的抓取力产生。

主权项

一种基于小颗粒物真空状态转换的被动式通用机器手，其特征在于，包括：刚性托（1）、球状弹性薄膜（2）、颗粒物（3）、滤网4和基座（5），所述基座（5）的下端与刚性托（1）的上端固定连接，球状弹性薄膜（2）的上部开口夹持在基座（5）与刚性托（1）之间，球状弹性薄膜（2）内装有颗粒物（3），基座（5）内的空腔下端固定有滤网（4），基座（5）内的空腔与球状弹性薄膜（2）的内部相通，基座（5）内的空腔上部分别设有进气口（6）和抽气口（7）。