3-PRS型微动并联机器人

摘要

本发明公开了一种3-PRS型微动并联机器人，其包括：工作台、与工作台相对设置的底座，工作台与底座之间设置有三根PRS支链，任一PRS支链包括：上斜块、上部柔性铰链、压电陶瓷驱动器、下部柔性铰链、调整垫片、下斜块；上斜块和下斜块通过圆柱销进行定位，下斜块中还设置有用于顶紧所述下部柔性铰链的平面紧定螺钉，上部柔性铰链为球面副柔性铰链，下部柔性铰链为转动副柔性铰链。本发明的3-PRS型微动并联机器人依靠压电陶瓷直接驱动的，并通过柔性铰链进行传动，实现了三个自由度的运动。且只含有三个压电陶瓷致动器，其集精密机械、驱动和测量反馈技术于一体，实现了机构、驱动、检测一体化的设计。

主权项

一种3‑PRS型微动并联机器人，其包括：工作台、与所述工作台相对设置的底座，所述工作台与底座之间设置有三根PRS支链，其特征在于，所述任一PRS支链包括：上斜块、上部柔性铰链、压电陶瓷驱动器、下部柔性铰链、调整垫片、下斜块，所述上部柔性铰链和下部柔性铰链分别安装于所述压电陶瓷驱动器的两端，所述上部柔性铰链通过上斜块与所述工作台相连接，所述下部柔性铰链通过下斜块与所述底座相连接，所述调整垫片设置于所述下部柔性铰链和下斜块之间；所述工作台上的三个上斜块以及所述底座上的下斜块各自分布于三角形的三个顶点，所述三根PRS支链与所述底座具有一夹角；所述上斜块和下斜块通过圆柱销进行定位，所述下斜块中还设置有用于顶紧所述下部柔性铰链的平面紧定螺钉，所述上部柔性铰链为球面副柔性铰链，所述下部柔性铰链为转动副柔性铰链。