一种基于全自动换电机器人的电池箱标定方法

摘要

本发明提供一种基于全自动换电机器人的电池箱标定方法，先标定少量电池仓的取电坐标与放电坐标，然后根据已经标定的电池的坐标信息求出电池间的相对位置关系，在此过程中也求出了电池的取电坐标与放电坐标的差值,这样便可根据已标定的电池仓的取电坐标或放电坐标，求出所有电池仓的取放电坐标，不但标定结果准确而且标定过程快速简便。

主权项

一种基于全自动换电机器人的电池箱标定方法，其特征在于：包括以下步骤：1）确定选定电池仓从M×N的电池仓阵列中选择至少三个电池仓，其中至少有两个电池仓不同行，至少有两个电池仓不同列；2）对所选定的电池仓进行坐标标定2.1）调整机械手的方位角使机械手正对所要标定的电池箱；2.2）移动机械手至所选择的其中一个电池仓，调整机械手使机械手能够取出电池仓中的电池，记录此时机械手的坐标（x,y,z），即该电池仓的取电坐标，录入调试控制中心；再次调整机械手，使机械手能够将取出的电池放进电池仓，记录此时机械手的坐标（x′,y′,z′），即该电池仓的放电坐标，录入调试控制中心，从而完成该电池仓的标定；2.3）按照步骤2.2）的方法对所选定的其它电池仓分别进行标定；3）将所选定的电池仓中一个电池仓作为基准电池仓，根据已标定的电池仓的坐标信息结合电池箱的布局信息求出基准电池仓的基准坐标及电池仓之间的相对位置关系；4）调试控制中心将所得出的基准电池仓的坐标信息及电池仓之间的相对位置关系生成参数配置文件，从而完成整个电池箱的标定。