提取对于可穿戴机器人的目标转矩的方法和系统

摘要

提取对于可穿戴机器人的目标转矩的方法包括电动机转矩计算步骤、连接件旋转计算步骤和目标转矩计算步骤。在电动机转矩计算步骤中，从电动机的旋转角速度计算电动机转矩。在连接件旋转计算步骤中，计算连接件的旋转角速度。在目标转矩计算步骤中，将电动机转矩和连接件的旋转角速度代入扰动观测器中，计算出由穿戴者施加的目标转矩的估计值。

主权项

一种提取对于可穿戴机器人的目标转矩的系统，包括：电动机传感器，配置成测量驱动关节的电动机的旋转角度或旋转角速度；连接件传感器，配置成测量与所述关节连接的连接件的旋转角度或旋转角速度；以及控制器，配置成将从所述电动机的旋转角速度和所述连接件的旋转角速度计算出的电动机转矩代入扰动观测器中，并计算由穿戴者施加的所述目标转矩的估计值。