托克马克腔内的机械臂定位与避障系统

摘要

本发明公开一种托克马克腔内的机械臂定位与避障系统，其中：传感器信号采集模块负责采集安装在托克马克腔各处的深度传感器信号，采集的信号输入传感器信号处理模块，由其作预处理，计算出机械臂和腔体的空间位置、机械臂骨架化后各关节转角等数据，计算的结果作为传感器信号处理模块的输出，送到机械臂控制系统模块和VR实时显示模块；机械臂控制系统模块根据传感器信号处理模块送来的数据，判断是否小于碰撞预警阈值，如果小于阈值，启动避障策略；VR实时显示模块根据传感信号处理模块送来的数据，在仿真环境中实时显示机械臂和腔体的位姿，并为人机交互提供一个接口。本发明可以有效的实现托克马克腔内的机械臂定位和避障。

主权项

一种托克马克腔内的机械臂定位与避障装置，其特征在于，包括四个模块：传感器信号采集模块、传感器信号处理模块、机械臂控制系统模块、VR实时显示模块，其中：传感器信号采集模块负责采集安装在托克马克腔各处的深度传感器信号，采集到的信号输入到传感器信号处理模块；传感器信号处理模块对传感器信号采集模块送来的信号作预处理，计算出机械臂和腔体的空间位置、机械臂骨架化后各关节转角数据，计算的结果作为传感器信号处理模块的输出，送到机械臂控制系统模块和VR实时显示模块；机械臂控制系统模块根据传感器信号处理模块送来的数据，判断是否小于碰撞预警阈值，如果小于阈值，启动避障策略；VR实时显示模块根据传感器信号处理模块送来的数据，在仿真环境中实时显示机械臂和腔体的位姿，并为人机交互提供一个接口。