一种四旋翼飞行器的PID优化控制方法

摘要

本发明公开了一种四旋翼飞行器的PID优化控制方法，包括以下步骤：对飞行器进行动力性建模；在动力性模型的基础上，进行PID控制器设计；利用粒子群算法对PID控制器的参数进行优化；将改进的粒子群算法和遗传算法结合，进行控制器参数的进一步优化。本方法采用的改进型粒子群算法来进行PID控制参数的优化，该方法能够通过周边粒子综合学来改变自身的速度和位置，有利于充分学，达到更好的性能。当第一个粒子通过周边粒子综合学之后，更新到一个较优的位置，为了避免陷入局部最优，特别对于多峰值函数来说，容易陷入局部最优，通过遗传算法的选择、交叉、变异来对粒子进行重新组合，避免了粒子早熟现象。

主权项

一种四旋翼飞行器的PID优化控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1）对飞行器进行动力性建模； 2）在动力性模型的基础上，进行PID控制器设计； 3）利用粒子群算法对PID控制器的参数进行优化； 4）将改进的粒子群算法和遗传算法结合，进行控制器参数的进一步优化。