四自由度双目视觉系统中的摄像机标定方法

摘要

本发明公开了一种四自由度双目视觉系统中的摄像机标定方法，该方法包括以下步骤：使用基于平面模板的标定方法估计四自由度双目视觉系统中左、右摄像机的内参数；计算双目视觉系统初始姿态下左右摄像机的外参数；估计左摄像机的水平旋转轴和垂直旋转轴，以及右摄像机的水平旋转轴和垂直旋转轴；计算当前姿态下左右两摄像机的外参数。利用本发明的技术方案，给定当前姿态下每个摄像机分别绕两个旋转轴旋转的度数，能够有效计算出两摄像机对应的摄像机内、外参数。

主权项

一种四自由度双目视觉系统中的摄像机标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1，使用基于平面模板的标定方法估计得到四自由度双目视觉系统中左、右摄像机的内参数；步骤2，计算双目视觉系统初始姿态下左摄像机的外参数R₁₀和t₁₀，以及右摄像机的外参数R₂₀和t₂₀；步骤3，估计左摄像机的水平旋转轴A₁和垂直旋转轴A₂，以及右摄像机的水平旋转轴A₃和垂直旋转轴A₄；步骤4，计算当前姿态下左右两摄像机的外参数。