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Es wird eine Fahrzeugfahrtunterstützungssteuerungsvorrichtung bereitgestellt. Eine Steuereinheit 5 empfängt Fahrspurlinieninformation, die von einer Stereokameraeinheit 3 gegeben wird, und Information über ein Zieldreidimensionales-Objekt, die von einer Millimeterwellenradareinheit 4 gegeben wird. Die Steuereinheit 5 schätzt den Sichtbereich des Fahrers ab, basierend auf der Fahrspurlinieninformation, und schätzt die Fahrspur ab, basierend auf zumindest einem von der Fahrspurlinieninformation und der Ziel-dreidimensionales-Objekt-Information, und schätzt die Fahrtspur des Fahrzeugs 1 ab. Basierend auf der abgeschätzten Fahrspur und Fahrtspur schätzt die Steuereinheit 5 eine Abweichposition ab, an der das Subjektfahrzeug 1 von der Fahrspur abweichen wird, auf der Basis der abgeschätzten Fahrspur und Fahrtspur. Wenn die Abweichposition jenseits des Sichtbereichs ist, führt die Steuereinheit 5 zumindest entweder eine Notifikation des Fahrers oder ein automatisches Bremsen aus in Übereinstimmung mit der Möglichkeit der Abweichung von der Fahrspur. |
