一种轮腿复合载运机器人

摘要

一种轮腿复合载运机器人，包括：左侧腿（A）、右侧腿（B）和拖车（C）。其中，左侧腿（A）的左第一连接杆（A1）卡槽与双出轴电机（1）输出轴配合固定，右侧腿（B）的右第一连接杆（B1）卡槽与双出轴电机（1）另一输出轴配合固定，左侧腿（A）的左机架（A5）与右侧腿（B）的右机架（B5）通过连接轴（2）固连，拖车（C）的连接架（C1）左、右卡套（C1a、C1b）分别与左、右卡环（A8、B8）固连，通过双出轴电机（1）整周驱动，实现该机器人运动。本发明腿部结构简单，易于加工、装配；关节处采用滑动副，优化足端轨迹，实现轮腿协同运动，降低内耗。该机器人可用于星球探测、物资运输和军事侦察等领域。

主权项

一种轮腿复合载运机器人，其特征在于：该机器人包括左侧腿（A）、右侧腿（B）和拖车（C）；所述的左侧腿（A）为单自由度连杆机构，左侧腿（A）的左机架（A5）靠近滑槽的两个电机安装孔通过螺钉与双出轴电机(1)一侧配合固定；双出轴电机（1）的输出轴穿过左机架（A5）与左第一连接杆（A1）通过顶丝固定连接；所述的右侧腿（B）为单自由度连杆机构，右侧腿（B）的右机架（B5）靠近滑槽的两个电机安装孔通过螺钉与双出轴电机（1）另一侧配合固定；双出轴电机（1）的另一输出轴穿过右机架（B5）与右第一连接杆（B1）通过顶丝固定连接；所述的左侧腿（A）和右侧腿（B）为对称布置，右侧腿（B）的右机架（B5）通过连接轴（2）与左侧腿（A）的左机架（A5）固定连接；左侧腿（A）的左第一连接杆（A1）与右侧腿（B）的右第一连接杆（B1）转动轴线重合，相位相差π；通过上述连接，完成左、右侧腿（A、B）与双出轴电机（1）的组装；所述的拖车（C）包括连接架（C1）和车体（C2）；所述连接架（C1）的左卡套（C1a）固连在左侧腿（A）的左卡环（A8）上；右卡套（C1b）固连在右侧腿（B）的右卡环（B8）上，实现拖车（C）与左、右侧腿（A、B）的连接；通过上述连接，完成所述轮腿复合载运机器人的组装，双出轴电机（1）两侧输出轴分别带动左、右第一连接杆（A1、B1）整周回转，实现该轮腿复合机器人的腿部行走。