主权项 |
一种三轴望远镜的跟踪控制方法,其特征在于包括低仰角目标的跟踪和高仰角目标的跟踪,其中所述高仰角指X轴的角度区间为80°~100°,不包含80°以及100°这两个点;所述低仰角指X轴能够到达除80°~100°区间并包含80°以及100°这两个点的任意角度;对于低仰角目标的跟踪采用以下两种方式之一:方式之一:双图像传感器控制方式,首先利用安装在三轴望远镜的X轴上的图像传感器(1)提供的目标位置偏差信息,作为控制系统的闭环输入,以此驱动三轴望远镜的X轴、Z轴,对目标进行跟踪;然后,当目标进入到安装在三轴望远镜的Y轴上的图像传感器(2)的范围内,Y轴上的图像传感器(2)提供的目标位置偏差信息,作为控制系统的闭环输入,以此驱动三轴望远镜的X轴、Y轴,对目标进行跟踪;此时,驱动X轴的目标偏差信号由可以安装在X轴上的图像传感器(1)或者安装在Y轴上的图像传感器(2)任何一个提供;方式之二:单图像传感器控制方式,首先将三轴望远镜的Y轴位置锁定,当目标进入到安装在三轴望远镜的Y轴上的图像传感器(2)的范围内,利用Y轴上的图像传感器(2)提供的目标偏差信息,作为控制系统的闭环输入,以此驱动三轴望远镜的Z轴、Y轴,对目标进行跟踪;跟踪稳定后,用Y轴上的图像传感器(2)提供的偏差信息,作为控制系统的闭环输入,以此驱动三轴望远镜的X、Y轴,而用三轴望远镜的X轴的角度变化量作为三轴望远镜的Z轴的闭环输入,也就是Z轴跟随X轴运动,从而实现目标跟踪;对于高仰角目标的跟踪方法为:首先利用三轴望远镜的Z轴的角位置信息锁定Z轴,再利用Y轴上的图像传感器(2)提供的目标位置偏差信息,作为控制系统的闭环输入,以此驱动三轴望远镜的X轴、Y轴,对目标进行跟踪;当目标在运动的过程中既能表现高仰角,又能表现低仰角的特性时,能够通过X轴的角度信息进行条件判断。 |