发明名称 | 六自由度腿部康复训练机器人 | ||
摘要 | 本发明涉及一种康复训练机器人,特别是一种六自由度腿部康复训练机器人。包括机架、伺服电机、三条运动支链、训练踏板,运动支链通过虎克铰链机构与伺服电机连接,第一伺服电机与虎克铰链机构中的第三转动铰链连接,第三转动铰链通过第二连杆与第二转动铰链连接,第二转动铰链通过第一连杆与第一转动铰链连接,第二伺服电机与虎克铰链机构中的U形件连接;第一转动铰链和第三转动铰链两者的轴线相互垂直并共面,第二转动铰链的轴线与第二伺服电机的轴线相互垂直并共面;第二伺服电机和第一伺服电机两者的轴线呈垂直状态设置。本发明与现有技术相比,能够实现X、Y、Z向的转动和移动,通过被动性的康复训练,使患者的腿部肌体得到恢复。 | ||
申请公布号 | CN103816029A | 申请公布日期 | 2014.05.28 |
申请号 | CN201410082480.0 | 申请日期 | 2014.03.08 |
申请人 | 河北联合大学 | 发明人 | 崔冰艳;陈丽文;王志军;李占贤 |
分类号 | A61H1/02(2006.01)I | 主分类号 | A61H1/02(2006.01)I |
代理机构 | 唐山永和专利商标事务所 13103 | 代理人 | 明淑娟 |
主权项 | 一种六自由度腿部康复训练机器人,包括机架、伺服电机、三条运动支链、训练踏板,其特征在于:运动支链通过虎克铰链机构与伺服电机连接,第一伺服电机与虎克铰链机构中的第三转动铰链连接,第三转动铰链通过第二连杆与第二转动铰链连接,第二转动铰链通过第一连杆与第一转动铰链连接,第二伺服电机与虎克铰链机构中的U形件连接;第一转动铰链和第三转动铰链两者的轴线相互垂直并共面,第二转动铰链的轴线与第二伺服电机的轴线相互垂直并共面;第二伺服电机和第一伺服电机两者的轴线呈垂直状态设置。 | ||
地址 | 063000 河北省唐山市新华西道46号 |