一种基于煤矿井下环境监测的自动爆破控制系统

摘要

本发明公开了一种基于煤矿井下环境监测的自动爆破控制系统，包括上位监控机、对煤矿井下环境进行自动监测并根据监测结果对爆破位置进行确定的井下环境监测机器人和基于上位监控机进行远程控制的可移动式自动爆破设备，井下环境监测机器人和可移动式自动爆破设备均以无线通讯方式与上位监控机进行双向通信；井下环境监测机器人包括机器人本体、GPS定位单元、井下环境监测装置、行走路线存储单元和电子线路板一；可移动式自动爆破设备包括车体、行走驱动机构以及行走方向检测单元、行走位置检测单元和电子线路板二。本发明结构设计合理、使用操作简便且智能化程度高、功能全面、使用效果好，自动完成爆破位置选取与炸药投放过程。

主权项

一种基于煤矿井下环境监测的自动爆破控制系统，其特征在于：包括上位监控机（1）、对煤矿井下环境进行自动监测并根据监测结果对爆破位置进行确定的井下环境监测机器人（2）和基于上位监控机（1）进行远程控制的可移动式自动爆破设备（3），所述井下环境监测机器人（2）和可移动式自动爆破设备（3）均以无线通讯方式与上位监控机（1）进行双向通信；所述井下环境监测机器人（2）包括机器人本体、对所述机器人本体的行走位置进行自动定位的GPS定位单元（2‑1）、安装在所述机器人本体上的井下环境监测装置（2‑3）、对所述机器人本体的行走路线进行自动记录的行走路线存储单元（2‑4）和安装在所述机器人本体上的电子线路板一，所述电子线路板上设置有控制器一（2‑5）以及分别与控制器一（2‑5）相接的供电电源一（2‑6）和无线通信模块一（2‑2），所述GPS定位单元（2‑1）、井下环境监测装置（2‑3）和行走路线存储单元（2‑4）均与控制器一（2‑5）相接，所述控制器一（2‑5）通过无线通信模块一（2‑2）与上位监控机（1）进行双向通信；所述可移动式自动爆破设备（3）包括能进行前后移动的车体、驱动所述车体进行前后移动的行走驱动机构（3‑1）以及分别安装在所述车体上的行走方向检测单元（3‑2）、行走位置检测单元（3‑3）和电子线路板二，所述电子线路板上设置有控制器二（3‑4）以及分别与控制器二（3‑4）相接的参数设置单元（3‑5）、供电电源二（3‑6）和无线通信模块二（3‑7），所述行走方向检测单元（3‑2）和行走位置检测单元（3‑3）均与控制器二（3‑4）相接，所述行走驱动机构（3‑1）由控制器二（3‑4）进行控制且其与控制器二（3‑4）相接，所述控制器二（3‑4）通过无线通信模块二（3‑7）与上位监控机（1）进行双向通信；所述车体包括车架、安装在所述车架底部的行走机构（3‑8）和内部存放有定时炸药包且能由前至后进行翻转的后翻车厢（3‑9），所述行走机构（3‑8）与行走驱动机构（3‑1）之间通过传动机构进行传动连接，所述后翻车厢（3‑9）安装在所述车架上且其后部设置有投放口，所述后翻车厢（3‑9）由控制器二（3‑4）进行控制且其与控制器二（3‑4）相接。