倾斜平台上光电跟踪系统不平衡干扰力矩的补偿方法

摘要

本发明是一种倾斜平台上光电跟踪系统不平衡干扰力矩的补偿方法，该方法包括步骤：步骤S1：通过配重使光电跟踪系统的俯仰子系统重心位于俯仰子系统轴线上；把光电跟踪系统固定在倾斜平台上，通过具有电流环反馈的控制子系统匀速驱动方位子系统，实时提取控制子系统的电动机的电流信号与方位子系统的测角元器件的位置信号；标定出在方位子系统圆指向角度位置θ₀时重心处于沿倾斜平台斜面方向的最低位置；步骤S2：计算出标定的不平衡干扰力矩M_θ(t)，步骤S3：计算出倾斜平台的任意倾斜面上的不平衡干扰力矩M_θ(t)，步骤S4：通过对电动机的电流信号补偿，把补偿电流反馈到电机控制回路的电流环中，从而完成对不平衡干扰力矩的补偿。

主权项

倾斜平台上光电跟踪系统不平衡干扰力矩的补偿方法，其特征在于实现步骤如下：步骤S1：通过配重使光电跟踪系统的俯仰子系统的重心位于俯仰子系统的俯仰轴的轴线上且不随俯仰轴的仰角的变化而变化，而此时方位子系统重心不在方位子系统的方位轴的轴线上；把光电跟踪系统固定在倾斜平台上，通过具有电流环反馈的控制子系统匀速驱动方位子系统，并实时同步提取控制子系统的电动机的电流信号I与方位子系统的测角元器件的位置信号，标定出在方位子系统指向角度位置θ₀时重心处于沿倾斜平台斜面方向的最低位置；步骤S2：对倾斜平台的倾斜角度进行标定，得到并在标定的倾斜角度α状态和测角元器件的角度位置θ(t)计算出标定的不平衡干扰力矩M_θ(t)；步骤S3：在光电跟踪系统工作过程中同步提取方位子系统的方位轴上测角元器件的角度位置θ(t)，再由标定出在方位子系统指向的角度位置θ₀实时测量方位子系统圆周方向上的重心与倾斜平台倾斜方向的方位夹角计算出倾斜平台的任意倾斜面上的不平衡干扰力矩M_θ(t)；步骤S4：根据电动机驱动力矩M与电动机的电流信号I之间的线性关系M=C_mI，在倾斜平台上的光电跟踪系统跟踪目标时，对电动机的电流信号I补偿，把补偿电流反馈到电机控制回路的电流环中，从而完成对不平衡干扰力矩的补偿。