工程机械及其支腿的控制装置和控制方法

摘要

本发明提供了一种工程机械及其支腿的控制装置和控制方法。控制装置包括：支腿行程检测单元，其用于检测支腿的运动距离；控制单元，控制单元与支腿行程检测单元连接，控制单元根据运动距离计算支腿的实际位置；支腿完全收缩时位于第一位置，支腿完全伸出时位于第二位置；在支腿向第一位置或第二位置运动的过程中，当实际位置与第一位置或第二位置之间的距离小于设定值时，控制单元控制支腿的速度由第一速度减小到第二速度。本发明使支腿以较低的速度抵达第一位置或第二位置，因而，减少了对液压系统的冲击。

主权项

一种工程机械的支腿的控制装置，其特征在于，包括：支腿行程检测单元，其用于检测所述支腿（100）的运动距离；控制单元，所述控制单元与所述支腿行程检测单元连接，所述控制单元根据所述运动距离计算所述支腿（100）的实际位置；所述支腿（100）完全收缩时位于第一位置，所述支腿（100）完全伸出时位于第二位置；在所述支腿（100）向所述第一位置或所述第二位置运动的过程中，当所述实际位置与所述第一位置或第二位置之间的距离小于设定值时，所述控制单元控制所述支腿（100）的速度由第一速度（V1）减小到第二速度（V2）；所述工程机械包括主动链轮（110）、从动链轮（120）和链条（130），所述链条（130）绕在所述主动链轮（110）和所述从动链轮（120）上，所述支腿（100）与所述链条（130）连接；所述支腿行程检测单元包括第一链轮检测部（310），每当所述从动链轮（120）旋转一个角度时，所述第一链轮检测部（310）发出一个从动链轮转动信号；所述控制单元根据所述从动链轮转动信号的个数和步长计算所述从动链轮（120）转过的距离从而得到所述运动距离。