具有坐标同步功能的数值控制系统及其数值控制方法

摘要

本发明涉及具有坐标同步功能的数值控制系统及其数值控制方法，由手持输入装置、数值控制器、至少一加工机及至少一机械手臂所组成，利用数值控制器中的运算单元计算加工机位置坐标系与机械手臂位置坐标系之间的旋转关系方程式及位移关系方程式，达到加工机与机械手臂之间的坐标同步，从而简化加工程序编写，增进工作效率。

主权项

具有坐标同步功能的数值控制系统，包括至少一加工机、至少一机械手臂、一手持输入装置及一数值控制器，加工机与机械手臂分别沿着一加工机位置坐标系与一机械手臂位置坐标系进行定位，加工机位置坐标系与机械手臂位置坐标系设于数值控制器中，手持输入装置、加工机及机械手臂电性连接于数值控制器，其特征在于：所述数值控制器包含：一使用者接口，其与手持输入装置电性连接，用以接收自手持输入装置所输入的加工机的定位指令及机械手臂的定位指令，并用以纪录经选取的至少三个非共线的不同位置点分别以加工机的位置坐标系及机械手臂的位置坐标系观察所得到的坐标值；及一核心处理器，其与使用者接口电性连接，并与加工机及机械手臂电性连接，用以经由使用者接口接收的加工机的定位指令、机械手臂的定位指令以及至少三个非共线的不同位置点分别以加工机的位置坐标系及机械手臂的位置坐标系观察所得到的坐标值，并根据加工机位置坐标系、机械手臂位置坐标系及至少三个非共线的不同位置点分别以加工机的位置坐标系及机械手臂的位置坐标系观察所得到的坐标值，计算加工机的位置坐标系与机械手臂的位置坐标系的一旋转关系方程式，并根据旋转关系方程式计算加工机的位置坐标系与机械手臂的位置坐标系之一位移关系方程式，核心处理器储存旋转关系方程式及位移关系方程式，并根据加工机位置坐标系及加工机的定位指令控制加工机，以及根据机械手臂位置坐标系、机械手臂的定位指令、旋转关系方程式及位移关系方程式控制机械手臂；其中，至少三个非共线的不同位置点位于加工机与机械手臂的作业重迭区域。