| 发明名称 |
一种针对船舶长航大机动性的星敏感器动态补偿方法 |
| 摘要 |
本发明提供的是一种针对船舶长航大机动性的星敏感器动态补偿方法。（1）采集T<sub>1</sub>时刻组合导航系统姿态四元数q<sub>1</sub>；（2）漂移补偿后的陀螺提供船舶当前时刻角速度ω；（3）根据角速度求解在T<sub>2</sub>-T<sub>1</sub>时间段内的转角<img file="DDA0000465075870000011.GIF" wi="56" he="50" />、δq；（4）根据步骤（1）、（3）信息预测T<sub>2</sub>时刻星敏感器的姿态四元数<img file="DDA0000465075870000012.GIF" wi="56" he="80" />；（5）根据预测姿态，解算T<sub>2</sub>时刻星敏感器光轴指向(A，D)、星敏感器的滚动角θ、以及预报的星像坐标(x'，y')，解算得到星敏感器的实际输出q<sub>2c</sub>；（6）利用卡尔曼滤波将T<sub>2</sub>时刻陀螺解算姿态q<sub>gyo</sub>与q<sub>2c</sub>进行数据融合，得到组合导航的姿态输出q<sub>2</sub>并对陀螺误差进行校正。本方法提高了星敏感器的工作效率，满足舰船实时摇摆对高输出频率的要求，适合舰船长时间航向。 |
| 申请公布号 |
CN103791903A |
申请公布日期 |
2014.05.14 |
| 申请号 |
CN201410047864.9 |
申请日期 |
2014.02.11 |
| 申请人 |
哈尔滨工程大学 |
发明人 |
高伟;林萌萌;姜鑫;李佳璇;于滨凯;赵博;朱明红;孙艳涛;郝勤顺 |
| 分类号 |
G01C21/02(2006.01)I;G01C21/20(2006.01)I |
主分类号 |
G01C21/02(2006.01)I |
| 代理机构 |
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代理人 |
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| 主权项 |
1.一种针对船舶长航大机动性的星敏感器动态补偿方法，其特征是：（1）采集T<sub>1</sub>时刻组合导航系统姿态四元数q<sub>1</sub>；（2）漂移补偿后的陀螺提供船舶当前时刻角速度ω；（3）根据角速度求解在T<sub>2</sub>-T<sub>1</sub>时间段内的转角<img file="FDA0000465075840000011.GIF" wi="90" he="66" />进而求得转动四元数δq；（4）根据步骤（1）、（3）信息预测T<sub>2</sub>时刻星敏感器的姿态四元数<img file="FDA0000465075840000012.GIF" wi="91" he="100" />（5）根据预测姿态，解算T<sub>2</sub>时刻星敏感器光轴指向(A,D)、星敏感器的滚动角θ、以及预报的星像坐标(x',y')，以预报星像坐标为中心的局部范围内进行星点扫描和质心提取，解算得到星敏感器的实际输出q<sub>2c</sub>；（6）利用卡尔曼滤波将T<sub>2</sub>时刻陀螺解算姿态q<sub>gyo</sub>与q<sub>2c</sub>进行数据融合，得到组合导航的姿态输出q<sub>2</sub>并对陀螺误差进行校正。 |
| 地址 |
150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 |
