六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法

摘要

为解决现有技术六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法存在的需要手持示教器、性能不稳定、操作繁杂和成本较高等问题，本发明提出一种六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法，在工业计算机PC机增加串口控制模块，在六轴串联机器人控制系统中增加命令执行模块，并采用RS232串口线将PC机和机器人控制系统相连接。本发明六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法的有益技术效果是可采用PC机编制机器人运动轨迹控制程序，并通过程序控制机器人的运动轨迹，或者通过PC机对机器人的运动轨迹进行实时控制，并且，方法简单有效，功能可靠，增加了机器人控制系统的稳定性，可以降低机器人控制系统的生产成本10%左右。

主权项

一种六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法，其特征在于：在工业计算机PC机增加串口控制模块，在六轴串联机器人控制系统中增加命令执行模块，并采用RS232串口线将PC机和机器人控制系统相连接，其中，串口控制模块包括指令组合单元和数据传输单元，指令组合单元能够将需要控制的机器人的运动轨迹组合成指令数据，数据传输单元能够将指令数据通过RS232串口传输给机器人控制系统；命令执行模块能够对指令数据进行解析，将其转换为机器人执行代码，并通过机器人控制系统对机器人的运动轨迹进行控制。