下肢康复人-机耦合力检测装置和方法

摘要

本发明涉及一种下肢康复人-机耦合力检测装置和方法。本装置包括左右两条外骨骼机械腿、电机和康复靴，所述两个外骨骼机械腿的上大腿和小腿上各安装有一个人-机耦合力检测机构。本测量装置主要是通过检测患者在主动运动模式下进行下肢康复训练时外骨骼机械腿与患者间的耦合力，用来提取运动过程中的人腿主动力。本发明系统结构简单，操作方便，测得的人-机耦合力可以作为下肢康复机器人外骨骼机械腿动态步态轨迹和驱动力控制的依据。

主权项

一种下肢康复人‑机耦合力检测装置，包括左右两条外骨骼机械腿（9）、电机（1）和康复靴（6），其特征在于所述两个外骨骼机械腿（9）的上大腿和小腿上各安装有一个人‑机耦合力检测机构（2）；所述人‑机耦合力检测机构（2）包含有内卡环（11）、外卡环（13）、拉、压力传感器（17）、传感器固定螺母（16）、圆弧形金属垫块（15）、微型直线导轨（10）和联接导杆（18），所述拉、压力传感器（17）的两端均为外螺纹杆，其一端旋入一个内螺纹块（12），该内螺纹块（12）固定于内卡环（11）上；另一端穿过圆弧形金属垫块（15）和一个支架（14）中间的圆孔由传感器固定螺母（16）固定，该支架（14）固定于外卡环（13）上；一根联接导杆（18）固定于外卡环（13）上；内卡环（11）与外卡环（13）间通过一对对称分布的微型直线导轨（10）联接；拉、压力传感器（17）与支架（14）之间、支架（14）与传感器固定螺母（16）分别有一对圆弧形的金属垫块（15），联接导杆（18）与所述外骨骼机械腿上大腿和小腿连接，拉、压力传感器（17）的输出电线连接采集卡。