一种齿轮齿条式四自由度高速并联机器人

摘要

本发明公开了一种齿轮齿条式四自由度高速并联机器人，包括静平台、动平台以及四组结构相同的支链；动平台包括相对的子平台I和子平台II，两子平台分别与两组相邻支链的下连接轴连接；在两子平台之间设有导向机构和角度转换机构，导向机构包括两个导向架和两根导向轴，两根导向轴相互平行，分别固定在子平台II的上下两侧；两个导向架分别固定在子平台I的上下两侧，每个导向架与对应的导向轴滑动连接；角度转换机构包括齿条和齿轮，齿条固定在子平台II上，齿轮安装在齿轮轴上，齿轮与齿条啮合，齿轮轴的末端固接有执行器，齿轮轴与子平台I转动连接。本发明的动平台结构紧凑、设计轻巧，传动精度高且力传递效果好，满足高速抓放操作的要求。

主权项

一种齿轮齿条式四自由度高速并联机器人，包括静平台、动平台以及轴正交布置在所述静平台与动平台之间的四组结构相同的支链；每组所述支链包括一驱动装置、一主动臂和一从动臂，所述从动臂包括上连接轴、下连接轴和两根平行且等长的从动杆，两根所述从动杆的上端分别通过球铰链与所述上连接轴连接，下端分别通过球铰链与所述下连接轴连接，两根所述从动杆、所述上连接轴和所述下连接轴构成平行四边形，所述下连接轴固接在所述动平台上，所述上连接轴固接在所述主动臂的外端上，所述主动臂的内端与驱动装置连接，所述驱动装置安装在所述静平台上；其特征在于，所述动平台包括相对的子平台I和子平台II，所述子平台I和所述子平台II分别与两组相邻支链的下连接轴固接；在所述子平台I和所述子平台II之间设有导向机构和角度转换机构，所述导向机构包括两个导向架和与其对应的两根导向轴，两根所述导向轴相互平行，分别固定在所述子平台II的上下两侧；两个所述导向架分别固定在所述子平台I的上下两侧，每个所述导向架与对应的所述导向轴滑动连接；所述角度转换机构包括齿条和齿轮，所述齿条固定在所述子平台II上，所述齿轮安装在齿轮轴上，所述齿轮与所述齿条啮合，所述齿轮轴的末端固接有执行器，所述齿轮轴与所述子平台I转动连接。