具有姿态矫正功能的抓手装置

摘要

本发明公开了一种用于较小操作空间的具有姿态矫正功能的抓手装置。抓手装置动力驱动采用步进电机12，经行星减速器10将动力传递至传动齿轮23，传动齿轮23通过与半齿轮9啮合驱动左卡爪3转动，左卡爪3、右卡爪16分别绕左转轴5、右转轴15的转动，左半齿轮7与右半齿轮26啮合并同速反向转动，实现抓手装置两卡爪的松开与抓持。两卡爪的末端均设计带有导向结构的卡齿2，抓手装置抓持物件时，卡齿2插入物件对接单元的方孔中，同时能够矫正被抓持物件的姿态误差；抓紧后，被抓持物件与对接板29贴紧，实现被抓持物的定位与紧固抓持。本发明具有对被抓持物件的姿态矫正功能，提高抓手装置的抓持效率和可靠性，同时结构紧凑、负载能力强，适用于操作空间要求严格的机械设备。

主权项

一种具有姿态矫正功能的抓手装置，其包括：以带制动器的步进电机12、行星减速器10、传动齿轮23为主要组件的动力单元，以左半齿轮7、右半齿轮26、左卡爪3、右卡爪16为主要零件的卡爪单元，适应不同物件结构特征的对接单元，以及包含卡齿2和对接板29的姿态矫正单元，其中： 所述动力单元与抓手装置的底板4固连，动力单元呈串联排列； 所述卡爪单元与抓手装置的上盖板1、下盖板13连接，并通过滑动轴承进行轴向定位； 所述对接单元上设计有对接块32，抓手装置抓持对接单元时，卡齿2插入对接块32两侧的方孔，对接板29与对接块32紧密贴合，其中卡齿2与对接板29为姿态矫正单元的主要组件； 所述动力单元、卡爪单元均固定在抓手装置的底板4上，抓手装置可通过底板4安装在机械设备的末端，用于抓持姿态存在偏差的物件。