发明名称 | 一种用于仿生昆虫机器人的腿部连接结构 | ||
摘要 | 本实用新型公开了一种用于仿生昆虫机器人的腿部连接结构,包括支撑板、长支撑杆、第一短支撑杆、第二短支撑杆、运动杆、驱动机构、T形轴,长、短支撑杆均插接在支撑板上,运动杆与T形轴配合连接,驱动机构包括第一、第二、第三及第四SMA弹簧,第一SMA弹簧和第二SMA弹簧的两端通过连线分别与运动杆及长支撑杆相连,第三SMA弹簧与第一短支撑杆和T形轴相连,第四SMA弹簧与第二短支撑杆和T形轴相连。本实用新型结构简单、设计合理,简化了机器人腿部结构及主体结构的连接关系,SMA弹簧驱动运动杆动作,性能稳定、造价低、动作柔软、驱动电压低,无污染和噪音,提高了机器人对环境的适应性,符合仿生的概念。 | ||
申请公布号 | CN203558141U | 申请公布日期 | 2014.04.23 |
申请号 | CN201320458767.X | 申请日期 | 2013.07.30 |
申请人 | 浙江工业大学 | 发明人 | 应申舜;蔡东海;秦现生;刘俭峰;计时鸣 |
分类号 | B62D57/032(2006.01)I | 主分类号 | B62D57/032(2006.01)I |
代理机构 | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人 | 吴秉中 |
主权项 | 一种用于仿生昆虫机器人的腿部连接结构,包括支撑板(1)、长支撑杆(2)、第一短支撑杆(3)、第二短支撑杆(31)、运动杆(4)、驱动机构、T形轴(5),所述长支撑杆(2)、第一短支撑杆(3)及第二短支撑杆(31)均插接设置在支撑板(1)上,运动杆(4)与T形轴(5)配合连接,其特征在于所述驱动机构包括第一SMA弹簧(6)、第二SMA弹簧(7)、第三SMA弹簧(8)及第四SMA弹簧(9),各SMA弹簧的两端均设置有连线(10),所述第一SMA弹簧(6)和第二SMA弹簧(7)的两端通过连线(10)分别与运动杆(4)及长支撑杆(2)相连,第三SMA弹簧(8)的两端通过连线(10)分别与第一短支撑杆(3)和T形轴(5)的一端相连,第四SMA弹簧(9)的两端通过连线(10)分别与第二短支撑杆(31)和T形轴(5)的另一端相连。 | ||
地址 | 310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号 |