一种用于实现机器人手转动关节力反馈的磁阻尼装置

摘要

本发明公开了一种用于实现机器人手转动关节力反馈的磁阻尼装置，包括中轴、转动臂外壳、转动臂磁钢体、平动臂磁钢体、平动臂轴、档位调节器、平动臂外壳，转动臂磁钢体固定连接在转动臂外壳的内壁上，转动臂磁钢体靠近转动臂外壳的第一端口；平动臂磁钢体套装在平动臂轴的外表面，平动臂磁钢体靠动臂外壳的第一端口；中轴的一端位于转动臂外壳中，另一端穿过转动臂磁钢体、平动臂轴、侧板，位于平动臂外壳外侧；档位调节器设在平动臂外壳上，档位调节器调节平动臂磁钢体轴向移动，穿入或穿出转动臂磁钢体的第一通孔。该装置在自身体积变化不大的情况下，可获得更大的力反馈量值，且结构紧凑，占用空间小。

主权项

一种用于实现机器人手转动关节力反馈的磁阻尼装置，其特征在于，该磁阻尼装置包括中轴（1）、呈筒状的转动臂外壳（2）、沿轴线设有第一通孔的转动臂磁钢体（4）、平动臂磁钢体（5）、沿轴线设有第二通孔的平动臂轴（6）、档位调节器、呈筒状的平动臂外壳（9），平动臂磁钢体（5）的直径小于转动臂磁钢体（4）第一通孔的直径；平动臂外壳（9）的第一端口和转动臂外壳（2）的第一端口相对，且平动臂外壳（9）和转动臂外壳（2）同轴设置，平动臂外壳（9）和转动臂外壳（2）之间设有间隙，转动臂磁钢体（4）位于转动臂外壳（2）内，且转动臂磁钢体（4）固定连接在转动臂外壳（2）的内壁上，转动臂磁钢体（4）靠近转动臂外壳（2）的第一端口；平动臂轴（6）位于平动臂外壳（9）中，平动臂磁钢体（5）套装在平动臂轴（6）的外表面，平动臂磁钢体（5）靠近平动臂外壳（9）的第一端口；平动臂外壳（9）的第二端口设有侧板（12），侧板（12）的中部设有第三通孔；中轴（1）的一端位于转动臂外壳（2）中，另一端穿过转动臂磁钢体（4）的第一通孔、平动臂轴（6）的第二通孔，以及侧板（12）的第三通孔，位于平动臂外壳（9）的外侧；档位调节器设在平动臂外壳（9）上，且档位调节器调节平动臂磁钢体（5）轴向移动，平动臂磁钢体（5）可穿入或穿出转动臂磁钢体（4）的第一通孔。