用于操作适于环绕感兴趣对象的外壳的系统和方法

摘要

本发明涉及一种用于操作适于环绕感兴趣对象的外壳并用于在其上提供力的伺服系统。伺服电动机耦合到电源且操作外壳的位置并且因此操作由外壳施加在感兴趣对象上的力。测量单元测量由电源提供以驱动伺服电动机的原始驱动电流信号I_raw。低通滤波器在所测量的滤波电流信号I_filtered应用低通频率滤波。处理单元基于伺服电动机设置参数确定致动电流信号I_actuated，其中I_actuated指示伺服电动机在操作外壳位置时对I_raw的贡献。该处理单元还确定指示由外壳施加在感兴趣对象上的力的驱动力电流信号I_force，其中I_force与I_filtered和I_actuated之间的差成比例。

主权项

一种用于操作适于围绕感兴趣对象的外壳（201，300）并且用于在其上提供力的伺服系统（100），包括：‑ 伺服电动机（101），适于操作外壳的位置且因此操作由外壳施加在感兴趣对象上的力，‑ 测量单元（102），适用于测量由电源提供的用于驱动伺服电动机的原始驱动电流信号I_raw（106），‑ 低通滤波装置（103），适于将低通频率滤波应用在I_raw上以用于确定滤波电流信号I_filtered（105），以及‑ 处理单元（104），适于确定：  ‑ 基于伺服电动机设置参数的致动电流信号I_actuated，I_actuated指示伺服电动机在操作外壳的位置时对I_raw­的贡献，  ‑ 驱动力电流信号I_force（107），其指示由外壳施加在感兴趣对象上的力，其中I_force与I_filtered和I_actuated之间的差成比例，并且所述处理单元还适于基于该驱动力电流信号I_force来提供操作参数。