三维物体识别方法及系统

摘要

本发明涉及一种三维物体识别方法及系统，所述方法包括：运用两个平行安装的摄像头同时采集物体的两路像素数据并存储；根据两路像素数据计算物体上的每个点分别在两路像素数据中对应的像素点的视差，并根据所述两个摄像头之间的距离、摄像头的焦距和所述视差得到每个点的深度信息；对于物体上不能确定视差的点，通过边缘检测确定该点的轮廓信息，并根据所述轮廓信息更新该点的深度信息；根据每个像素点的深度信息和像素数据对每个像素点进行曲面聚类；将曲面聚类后的像素点进行分割和拓扑分析；根据所述拓扑分析的结果对物体进行特征描述并存储；将物体的特征描述与数据库中的特征数据进行比较得到识别结果。本发明可以保证精确地识别任何物体。

主权项

一种三维物体识别方法，其特征在于，包括：运用两个平行安装的摄像头同时采集物体的两路像素数据并存储；根据所述两路像素数据计算物体上的每个点分别在两路像素数据中对应的像素点的视差，并根据所述两个摄像头之间的距离、摄像头的焦距和所述视差得到每个点的深度信息；对于物体上不能确定视差的点，通过边缘检测确定该点的轮廓信息，并根据所述轮廓信息更新该点的深度信息；根据每个像素点的深度信息和像素数据对每个像素点进行曲面聚类；将曲面聚类后的像素点进行分割和拓扑分析，包括对同一个曲面体里的所有像素点的值进行累加和平均处理得到不同曲面体的质心，并通过判断不同曲面体的质心之间的空间关系确定不同曲面体之间的位置关系，并将不同曲面体之间的位置关系用拓扑关系矩阵来表示；根据所述拓扑分析的结果对物体进行特征描述并存储，包括将各个曲面体的函数参数值和拓扑关系矩阵用关系链表加以组织，并利用各个曲面体在图像中成像的面积作为权重，对各个曲面体进行排序；将物体的特征描述与数据库中的特征数据进行比较得到识别结果。