一种内径测量管道机器人

摘要

本实用新型涉及一种内径测量管道机器人，包括支撑机构、主驱动机构、激光测量机构。所述的支撑机构，主要由滚珠丝杠螺母、步进电机I、车轮、连杆和推杆等组成。所述主驱动机构，主要由蜗轮、蜗杆、带轮、传动带等组成，由步进电机II驱动以实现机器的直线运动。所述的激光测量机构，主要由传感测头，传感器支架和步进电机III组成。本实用新型所述管道机器人，可以对长管道的内径进行测量，尤其适于内径范围较大的细长管的测量要求，不仅能为不同尺寸的管道内径进行非接触式测量，还可以通过更换传感器测头实现多种测量，如探伤检测等，且具有测量精度高、使用方便的优点。

主权项

一种内径测量管道机器人，由支撑机构、主驱动机构和测量机构组成，其特征在于：所述支撑机构中，在滚珠丝杠(1)上有滚珠丝杠螺母(2)，后轮支架座(3)固定在滚珠丝杠螺母(2)上，三个推杆(4)的一端均固定在后轮支架座(3)上，另一端分别与三个后轮支架(24)连接，推杆(4)的这一端可在后轮支架(24)上滑动，每个后轮支架(24)上固定有一个后轮(23)；步进电机I(21)经过联轴器I(5)驱动滚珠丝杠(1)转动，使滚珠丝杠螺母(2)前后移动，并带动与后轮支架座(3)固定在一起的推杆(4)进行张合运动，进而控制后轮支架(24)及后轮(23)的开合角度；所述主驱动机构中，与蜗杆(8)相啮合的有三个蜗轮(15)，每个蜗轮(15)上固定有带轮I(14)和前轮支架(16)，每个前轮支架(16)的另一端均固定有一前轮(19)，每个前轮上也固定一个带轮II(18)；步进电机II(6)经过套筒(7)及联轴器II(20)驱动蜗杆(8)，蜗杆(8)带动蜗轮(15)转动，继而带轮I(14)转动，带轮I(14)经由传动带(17)带动带轮II(18)旋转，从而实现前轮(19)的转动，进而实现机器人的行走；所述测量机构中，步进电机III(9)经过传感器连接座(13)驱动传感器支座(10)进行转动，传感器测头(12)由内六角螺钉(11)固定在传感器支座(10)上；通过步进电机III(9)间接带动传感器测头(12)进行转动，实现非接触式测量。