发明名称 |
模块化高精度机器人关节控制器 |
摘要 |
本发明公开了模块化高精度机器人关节控制器,包括:数据运算处理模块、电源模块、时钟和复位模块、数据存储模块、数据采集模块、电机驱动模块、角度传感器RDC506,角度传感器RDC506与数据采集模块相连,数据采集模块包括模数转换芯片AD7888和基准电压芯片REF5030,数据采集模块与数据运算处理模块相连,数据运算处理模块包括DSP芯片和FPGA芯片,数据存储模块和数据运算处理模块连接,电机驱动模块包括电机驱动芯片L6207和光耦合器TLP115,电机驱动模块与数据运算处理模块连接,电源模块分别与数据采集模块和数据运算处理模块相连,本发明具有控制精度高、实时性强、结构简单、可靠性好的特点。 |
申请公布号 |
CN103699036A |
申请公布日期 |
2014.04.02 |
申请号 |
CN201310697619.8 |
申请日期 |
2013.12.18 |
申请人 |
哈尔滨工程大学 |
发明人 |
刘胜;赵劲中;李冰 |
分类号 |
G05B19/042(2006.01)I |
主分类号 |
G05B19/042(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
模块化高精度机器人关节控制器,包括:数据运算处理模块、电源模块、时钟和复位模块、数据存储模块、数据采集模块、电机驱动模块、角度传感器RDC506,其特征在于:数据采集模块包括模数转换芯片AD7888和基准电压芯片REF5030,基准电压芯片REF5030与模数转换芯片AD7888连接,模数转换芯片AD7888与数据运算处理模块相连;数据运算处理模块包括DSP芯片和FPGA芯片,DSP芯片和FPGA芯片相连接;数据存储模块包括FLASH存储器AM29LV800和同步动态跟随存取存储器XCS3400A,FLASH存储器AM29LV800和同步动态跟随存取存储器XCS3400A分别和数据运算处理模块连接;电机驱动模块包括电机驱动芯片L6207和光耦合器TLP115,电机驱动芯片L6207通过光耦合器TLP115与数据运算处理模块连接;电源模块包括电源TPS75733和电源LT1746,电源TPS75733分别和数据运算处理模块和数据采集模块相连,电源LT1746和数据运算处理模块相连;时钟和复位模块包括复位芯片IMP811,复位芯片IMP811与数据运算处理模块相连;角度传感器RDC506与数据采集模块的模数转换芯片AD7888链接。 |
地址 |
150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 |