一种臂架防碰撞控制设备、方法、系统及工程机械

摘要

本发明公开了一种臂架防碰撞控制设备、方法、系统及工程机械。该控制设备包括：接收装置，用于接收臂架末端距离障碍物距离S、臂架角度θ、臂架长度L、以及比例阀电流i；计算装置，用于根据θ、L、以及i计算臂架末端靠近障碍物的运动速度V0、油缸伸缩速度的变化率a1、以及臂架末端靠近障碍物的运动速度的变化率a0，并根据V0以及a0计算出臂架末端靠近障碍物的安全距离S0；以及控制装置，用于在臂架末端距离障碍物距离S与S0相等时控制油缸以a1减速，直至臂架末端距离障碍物距离S符合预设的条件。本发明能够实时检测臂架末端运动速度和距离障碍物的距离，控制臂架末端靠近障碍物的加速度，实现控制臂架末端快速平稳地靠近障碍物。

主权项

一种臂架防碰撞控制设备，其特征在于，该控制设备包括：接收装置，用于接收臂架末端距离障碍物距离S、臂架角度θ、臂架长度L、以及比例阀电流i；计算装置，用于根据臂架角度θ、臂架长度L、以及比例阀电流i计算臂架末端靠近障碍物的运动速度V0、油缸伸缩速度的变化率a1、以及臂架末端靠近障碍物的运动速度的变化率a0，并根据臂架末端靠近障碍物的运动速度V0以及臂架末端靠近障碍物的运动速度的变化率a0计算出臂架末端靠近障碍物的安全距离S0；以及控制装置，用于在臂架末端距离障碍物距离S与臂架末端靠近障碍物的安全距离S0相等时控制油缸以油缸伸缩速度的变化率a1减速，直至臂架末端距离障碍物距离S符合预设的条件。