医疗装置的操作机构和医疗机械手

摘要

一种医疗装置的操作机构包括：第一轴；驱动源，该驱动源生成辅助驱动力；第二轴，该第二轴由辅助驱动力进行操作；连接部，该连接部连接第一动作传递部和第二动作传递部，将辅助驱动力从第二动作传递部传递到第一动作传递部，其中，连接部的至少一部分能够弹性变形；检测单元，该检测单元检测第一动作传递部和第二动作传递部中至少一个的动作量；控制单元，该控制单元基于由检测单元检测到的动作量来控制驱动源；以及调节单元，该调节单元进行调节，使得连接部的弹性变形量等于或大于预定量。

主权项

一种医疗装置的操作机构，该操作机构包括：第一动作传递部，该第一动作传递部被固定到负载侧构件；驱动源，该驱动源被构造为生成辅助所述第一动作传递部的动作的辅助驱动力；第二动作传递部，该第二动作传递部被构造为经由所述辅助驱动力进行动作；连接部，该连接部连接所述第一动作传递部与所述第二动作传递部，将所述辅助驱动力从所述第二动作传递部传递到所述第一动作传递部，其中，所述连接部的至少一部分能够弹性变形；检测单元，该检测单元被构造为检测所述第一动作传递部和所述第二动作传递部中至少一个的动作量；控制单元，该控制单元被构造为基于由所述检测单元检测到的动作量来控制所述驱动源；以及调节单元，该调节单元被构造为进行调节，使得所述连接部的弹性变形量等于或大于预定量。