发明名称 |
装配机器人被动柔顺手腕 |
摘要 |
实用新型公开了一种装配机器人被动柔顺手腕,包括壳体(2-1,2-2,2-3,2-4),活塞式锥形杆气缸(3),大弹簧(4),小弹簧(5),连杆(6),圆柱体(7),凸缘(8),法兰盘(9),壳体(2-1)与机器人法兰盘(1)之间以及壳体(2-1,2-2,2-3,2-4)相互之间通过螺纹连接,活塞式锥形杆气缸(3)在尾部进气口加压情况下锥形杆可向前推进,失压后在大弹簧(4)的推力作用下,可退回气缸,连杆(6)以铰接的方式将小弹簧(5)与圆柱体(7)连接,凸缘(8)在壳体(2-3)与壳体(2-4)间滑动,法兰盘(9)以螺纹连接方式与末端夹具连接。 |
申请公布号 |
CN203471791U |
申请公布日期 |
2014.03.12 |
申请号 |
CN201320550125.2 |
申请日期 |
2013.09.05 |
申请人 |
高金刚 |
发明人 |
高金刚;杨文兴;张永贵 |
分类号 |
B25J17/02(2006.01)I |
主分类号 |
B25J17/02(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种装配机器人被动柔顺手腕,包括壳体(2‑1,2‑2,2‑3,2‑4),活塞式锥形杆气缸(3),大弹簧(4),小弹簧(5),连杆(6),圆柱体(7),凸缘(8),法兰盘(9),其特征是:壳体(2‑1)与机器人法兰盘(1)之间以及壳体(2‑1,2‑2,2‑3,2‑4)相互之间通过螺纹连接,活塞式锥形杆气缸(3)在尾部进气口加压情况下锥形杆可向前推进,失压后在大弹簧(4)的推力作用下,可退回气缸,连杆(6)以铰接的方式将小弹簧(5)与圆柱体(7)连接,凸缘(8)在壳体(2‑3)与壳体(2‑4)间滑动,法兰盘(9)以螺纹连接方式与末端夹具连接。 |
地址 |
730050 甘肃省兰州市兰工坪287号兰州理工大学机电工程学院 |