基于扭力弹簧防松结构的机械手

摘要

发明涉及一种基于扭力弹簧防松结构的机械手，固定板下端两侧分别通过摆动杆铰接左、右机械手手指，左、右机械手手指中间铰接在一起，其铰接处安置扭力弹簧防松组件，扭力弹簧防松组件中的扭力弹簧的两端分别固定在左、右机械手手指内，左、右机械手手指下端分别铰接压缩弹簧与测力传感器组件。本发明的防松结构以安装在机械手手指间的扭力弹簧为主要防松组件，同时在手指指尖位置设计一对压缩弹簧作为辅助放松元件。在工作中由于夹紧力的存在，可以有效的降低动力源的能源消耗。该结构占用空间小，工作可靠，不影响机械手抓取物体的空间。配合手指间的测力传感器可以方便的控制机械手抓取物体时的抓紧力。

主权项

一种基于扭力弹簧防松结构的机械手，包括工作拉杆(1)、固定板(2)、摆动杆(3)、左机械手手指(4)、右机械手手指(5)、手指尖组件(6)、扭力弹簧防松组件(7)、动作机构(8)，其特征在于：所述固定板(2)下端两侧分别通过摆动杆(3)铰接左、右机械手手指(4，5)，左、右机械手手指(4，5)中间铰接在一起，其铰接处安置扭力弹簧防松组件(7)，扭力弹簧防松组件(7)中的扭力弹簧(9)的两端分别固定在左、右机械手手指(4，5)内，左、右机械手手指(4，5)下端分别铰接压缩弹簧与测力传感器组件(6)。