| 摘要 |
<p>Die vorliegende Erfindung betrifft einen Parallelarmroboter umfassend einen Basisabschnitt mit einer Mehrzahl von Aktuatoren; einen Bewegungsabschnitt, der bezüglich des Basisabschnitts verlagerbar ist; eine Mehrzahl von Verbindungselementen mit ersten Enden, die mit der Mehrzahl von Aktuatoren drehbar um Drehwellen bezüglich des Basisabschnitts verbunden und mit ihren anderen Enden mit dem Bewegungsabschnitt verbunden sind; und Vorrichtungen, die an dem Basisabschnitt zum Messen der Rotationspositionen der Verbindungsabschnitte angeordnet sind. Der Basisabschnitt hat flache Referenzflächen und die Verbindungselemente haben sich bewegende flache Flächen, die sich parallel bezüglich der Rotationswellen erstrecken, wobei die Positionsbeziehungen zwischen den sich bewegenden flachen Flächen und den flachen Referenzflächen vorbestimmte Positionsbeziehungen werden, wenn die Verbindungselemente zu Referenzpositionen zur Kalibrierung der Position rotieren. Die Vorrichtungen umfassen Messvorrichtungen, die an Messpositionen mit bekannten Positionsbeziehungen bezüglich der flachen Referenzfläche angeordnet sind, wobei die Verbindungselemente den sich bewegenden flachen Flächen gegenüberliegen, wenn die Verbindungsabschnitte zu den Referenzpositionen rotieren und Abstände zwischen den flachen Referenzflächen und den sich bewegenden flachen Flächen messen.</p> |
