发明名称 | 一种利用惯性轮驱动的载物机器人 | ||
摘要 | 本发明公开了一种利用惯性轮驱动的载物机器人,包括载物平台、固定架、球体和支撑框架;载物平台固定设置在所述固定架的顶面上;固定架通过支撑框架设置在球体的表面上方;支撑框架内部空间构成一约束腔室,球体可转动的设置在约束腔室中,该球体下端部露出于所述约束腔室外;固定架上设有三个直流电机,三个直流电机沿固定架周向均匀设置,且三个直流电机的输出轴上分别固设有惯性轮。本发明中所设置的载物平台,其姿态具有多自由度调节的能力,且仅用一级活动机构即可实现多自由度运动,各自由度的运动无级联关系,不存在传统载物平台的误差逐级放大问题;同时各自由度运动的解算方法相同,动力学特性也相同,控制简单。 | ||
申请公布号 | CN103612254A | 申请公布日期 | 2014.03.05 |
申请号 | CN201310567256.6 | 申请日期 | 2013.11.14 |
申请人 | 北京交通大学 | 发明人 | 董春;马卓标;王志群 |
分类号 | B25J9/00(2006.01)I | 主分类号 | B25J9/00(2006.01)I |
代理机构 | 北京正理专利代理有限公司 11257 | 代理人 | 王喆 |
主权项 | 一种利用惯性轮驱动的载物机器人,其特征在于:所述载物机器人包括载物平台、固定架、球体和支撑框架;所述载物平台固定设置在所述固定架的顶面上;所述固定架通过支撑框架设置在所述球体的表面上方;所述支撑框架内部空间构成一约束腔室,所述球体可转动的设置在约束腔室中,该球体下端部露出于所述约束腔室外;所述固定架上设有三个直流电机,三个直流电机沿固定架周向均匀设置,且三个直流电机的输出轴上分别固设有惯性轮。 | ||
地址 | 100044 北京市海淀区上园村3号 |