多关节机械手装置以及具有该装置的内窥镜系统

摘要

多关节机械手装置具备具有多个关节部(18)的管状部件(2)。在管状部件中贯穿插入有多个线状动力传递部件(19)，该多个线状动力传递部件的一端固定在关节部附近，另一端固定在驱动部(25)上。驱动部(25)使线状动力传递部件(19)移动并使管状部件(2)屈曲。位置检测器(26)检测线状动力传递部件(19)的位置，张力检测器(27)检测其张力。操作部(6)输入管状部件(2)和安装在该管状部件上的部件(16)的关注部位的目标位置和姿势。移动量计算部(11)根据检测到的线状动力传递部件(19)的位置，计算关注部位的当前位置和姿势，根据张力检测器(27)检测到的线状动力传递部件(19)的张力，计算使关注部位从当前位置和姿势移动到目标位置和姿势所需要的线状动力传递部件(19)的移动量。

主权项

一种多关节机械手装置，其特征在于，该多关节机械手装置具有：管状部件，其具有多个关节部；多个线状动力传递部件，其贯穿插入所述管状部件中，其一端固定在任意一个所述关节部附近；驱动部，其固定有所述线状动力传递部件的另一端，并且使该线状动力传递部件在长度方向上移动以使所述管状部件屈曲；位置检测部，其检测通过所述驱动部而移动的所述线状动力传递部件的位置；张力检测部，其检测对所述线状动力传递部件施加的张力；操作部，其接受所述管状部件和安装在该管状部件上的部件中被关注的部分即关注点的目标位置和姿势的输入；以及移动量计算部，其根据所述位置检测部检测到的所述线状动力传递部件的位置，计算所述关注点的当前位置和姿势，计算用于使多个所述线状动力传递部件中的所述张力检测部检测到的所述张力相对较低的该线状动力传递部件优先移动的、基于该张力的加权系数，根据所述加权系数计算用于使所述关注点从计算出的所述当前位置和姿势移动到所述目标位置和姿势的所述线状动力传递部件的移动量，根据所述移动量使所述驱动部牵引所述线状动力传递部件。