一种巡线机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种巡线机器人控制系统，包括：用于检测障碍物位置的光电传感器，驱动轮机构、夹持机构上均设置有光电传感器；主控制器，用于在驱动轮机构上的光电传感器检测到障碍物时，控制驱动轮机构和与该驱动轮机构对应的压紧轮机构打开并脱离线路，在越过障碍物时，控制驱动轮机构和与该驱动轮机构对应的压紧轮机构闭合并压紧线路；在夹持机构上的光电传感器检测到障碍物时，控制夹持机构打开并脱离线路，在越过障碍物时，控制夹持机构闭合并抓紧线路。本发明通过光电传感器检测障碍物的位置，因此使得巡线机器人能够及时避开障碍物，避免了巡线机器人与障碍物发生碰撞，使得巡线机器人损坏或由线路上坠落的问题。

主权项

一种巡线机器人控制系统，用于控制巡线机器人，所述巡线机器人包括相连接的两个结构相同的巡线机器人本体，所述巡线机器人本体包括压紧在线路上侧的驱动轮机构（200）、压紧在线路下侧的压紧轮机构（100）、夹持机构（300）、俯仰机构（400）和变距机构（500），其特征在于，包括：用于检测障碍物位置的光电传感器（703），所述驱动轮机构（200）、所述夹持机构（300）上均设置有所述光电传感器（703）；主控制器（701），用于在所述驱动轮机构（200）上的光电传感器（703）检测到障碍物时，控制所述驱动轮机构（200）和与该驱动轮机构（200）对应的压紧轮机构（100）打开并脱离线路，在越过障碍物时，控制所述驱动轮机构（200）和与该驱动轮机构（200）对应的压紧轮机构（100）闭合并压紧线路；在夹持机构（300）上的光电传感器（703）检测到障碍物时，控制所述夹持机构（300）打开并脱离线路，在越过障碍物时，控制所述夹持机构（300）闭合并抓紧线路。