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Manipulador (10) para el mantenimiento en particular de cuerpos sustancialmente paralelepipédicos o cilíndricosen un sistema de almacenamiento automatizado (11), del tipo que comprenden un dispositivo de agarre (12), queestá previamente dispuesto sobre una placa (13) para soportar cuerpos paralelepipédicos o cilíndricos que hay quetransportar, dicha placa (13) estando a su vez soportada por un conjunto (14) para mover dicho manipulador (10),dicho dispositivo de agarre (12) comprendiendo dos hojas mutuamente opuestas (15, 16), unos primeros medios(17) de movimiento de translación de dichas hojas en una primera dirección (X) identificada como la dirección haciauna cinta transportadora o una estantería de almacenamiento dispuesta enfrente, y unos segundos medios (18) demovimiento de translación en una segunda dirección (Y) identificada como la dirección en ángulo recto con respectoa dicha primera dirección (X) de acercamiento mutuo de las hojas (15, 16) para el agarre de uno o más cuerposparalelepipédicos o cilíndricos, y de distanciamiento mutuo para la liberación de dichos cuerpos paralelepipédicos ocilíndricos una vez que han sido cargados o descargados desde la placa de soporte (13), estando dicho manipulador(10) caracterizado por el hecho de que dicho dispositivo de agarre (12) tiene - una primera hoja de agarre deelevada rigidez (15), que realiza un movimiento de translación solamente en la primera dirección (X) mediante losprimeros medios de movimiento de translación (17), - una segunda hoja de agarre (16), que también tiene una elevada rigidez, es más delgada que la primera hoja, y sepuede mover en translación tanto en la primera dirección (X) junto con dicha primera hoja (15), con dichos primerosmedios de movimiento de translación (17), y en la segunda dirección (Y) hacia o alejándose de dicha primera hoja(15), por dichos segundos medios de movimiento de translación (18), dicha segunda hoja (16) siendo capaz de girar,con medios de rotación (19), sobre un pivote (20) de esta con un eje que es sustancialmente perpendicular al planodefinido por dicha primera dirección (X) y dicha segunda dirección (Y), dichos medios de rotación (19) estandosoportados por los segundos medios de movimiento de translación (18) a lo largo de dicha segunda dirección (Y). |
