Verfahren zur Bestimmung eines Fahrspurverlaufs für ein Fahrzeug

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines Fahrspurverlaufs für ein Fahrzeug (10), bei welchem einen befahrbaren Raum begrenzende Strukturen mittels wenigstens einer Bilderfassungseinheit (2) erfasst werden und diese Strukturen in eine Umgebungskarte (20) eingetragen werden, welche die Fahrzeugumgebung in eine zweidimensionale Gitterstruktur (20a) von Zellen (21) unterteilt, erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass – mittels odometrischen Daten des Fahrzeugs (10) die Position in der Gitterstruktur (21) der Umgebungskarte (20) bestimmt und laufend aktualisiert wird, – der Abstand und die Richtung des Fahrzeugs (10) zu jenen Zellen (21b) der Gitterstruktur (20a) der Umgebungskarte (20) bestimmt wird, welche die Fahrbahn und/oder die Fahrspur begrenzenden Strukturen aufweisen, – Hell-Dunkel- und Dunkel-Hell-Übergänge in der von der Bilderfassungseinheit (2) erzeugten Bilddaten detektiert und in die Zellen (21) der Gitterstruktur (20a) der Umgebungskarte (20) eingetragen werden, und – der Fahrspurverlauf (22) aus den Zellen mit den detektierten Hell-Dunkel- und Dunkel-Hell-Übergängen bestimmt wird.