| 发明名称 | 机器人的刀具参数的修正方法 | ||
| 摘要 | 本发明提供通过简单的机器人的动作、不依赖于作业者的熟练度、技能等而在短时间内高精度地修正刀具参数的方法。在导出用于确定安装于在焊接机器人(2)的臂前端设置的凸缘部(7)的焊接刀具(6)的前端位置的刀具参数的方法中，使焊接刀具(6)采取不同的三个以上的姿势角，在各姿势角下使焊接刀具(6)的前端点(P)沿基础坐标系的-Zb方向移动至作为基准面的平板(8)。而且，在各姿势角下，计测焊接刀具(6)的前端点(P)到达平板(8)时的前端点(P)的位置偏移量，求出平移成分变化量，基于该求出的平移成分变化量修正刀具参数。 | ||
| 申请公布号 | CN103608151A | 申请公布日期 | 2014.02.26 |
| 申请号 | CN201280029259.8 | 申请日期 | 2012.06.12 |
| 申请人 | 株式会社神户制钢所 | 发明人 | 西村利彦 |
| 分类号 | B25J9/10(2006.01)I;B23K9/127(2006.01)I | 主分类号 | B25J9/10(2006.01)I |
| 代理机构 | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人 | 刘影娜 |
| 主权项 | 一种机器人的刀具参数的修正方法，其是导出用于确定安装于凸缘部的刀具的前端位置的刀具参数的方法，该凸缘部设置在机器人的臂前端上，所述机器人的刀具参数的修正方法的特征在于，使所述刀具采取不同的三个以上的姿势角，在各姿势角下，使所述刀具的前端在保持姿势角的状态下沿一方向移动至基准面，在各姿势角下，计测所述刀具的前端到达所述基准面时的该刀具前端的位置偏移量而求出平移成分变化量，基于该求出的平移成分变化量修正刀具参数。 | ||
| 地址 | 日本兵库县 | ||