一种工程机械及其转向控制方法、转向控制系统

摘要

本发明公开了一种工程机械的转向控制方法，包括如下步骤：1)判断工程机械是否需要转向，若是，进入步骤2)；若不是，进入步骤3)；2)判断内侧驱动轮、外侧驱动轮的当前转速是否均小于预设值；若是，进入步骤4)；若不是，进入步骤5)；3)保持内侧电机、外侧电机的转速一致；4)输入第一请求转向半径和第一请求负荷度，获取并输出内侧电机的第一扭矩和外侧电机的第一扭矩，以及内侧制动器的扭矩和外侧制动器的扭矩；5)输入第二请求转向半径和第二请求负荷度，根据第二请求转向半径获取并输出内侧电机的第二扭矩，根据第二请求转向半径和第二请求负荷度获取并输出外侧电机的第二扭矩。这种方法使工程机械能按照驾驶员指示的方向行驶。

主权项

一种工程机械的转向控制方法，所述工程机械包括驱动内侧驱动轮、外侧驱动轮的内侧电机和外侧电机，其特征在于，所述转向控制方法包括如下步骤：1）判断所述工程机械是否需要转向，若是，进入步骤2）；若不是，进入步骤3）；2）判断所述内侧驱动轮、所述外侧驱动轮的当前转速是否均小于预设值；若是，则进入步骤4）；若不是，则进入步骤5）；3）保持所述内侧电机、所述外侧电机的转速一致；4）输入第一请求转向半径和第一请求负荷度，获取并输出内侧电机的第一扭矩和外侧电机的第一扭矩，以及内侧驱动轮的制动器的扭矩和外侧驱动轮的制动器的扭矩；5）输入第二请求转向半径和第二请求负荷度，根据所述第二请求转向半径获取并输出所述内侧电机的第二扭矩，根据所述第二请求转向半径和所述第二请求负荷度获取并输出所述外侧电机的第二扭矩。