一种差速驱动移动机器人底盘机构

摘要

本实用新型涉及一种差速驱动移动机器人底盘机构，其结构包括机体、驱动装置、永磁吸附装置、防跌落装置、避障装置和导向轮；驱动装置安装于机体下方，用于驱动机器人底盘移动和转向；永磁间隙吸附装置安装于机体底部，增大驱动轮与工作平面的附着力，增加机体稳定性和防止驱动轮打滑；导向轮与驱动轮共同支撑机体平台；避障装置安装于机体前方，用于检测机体前方障碍物；防跌落装置安装于机体下方，防止机体从工作平面向下跌落。该装置移动灵活，驱动和转向机构简单，具有避障和防跌落功能。

主权项

一种差速驱动移动机器人底盘机构，其特征是：所述底盘机构结构包括机体、驱动装置、导向轮、永磁吸附装置、避障装置和防跌落装置；所述机体为所有装置的安装基础；所述驱动装置包括驱动轴，驱动轴支座，驱动电机，减速器，主动齿轮，从动齿轮和驱动轮，两驱动轴支座通过连接螺栓安装于机体底部，驱动轴安装于两驱动轴支座之间，并用螺钉固定；两驱动轮通过连接套安装于驱动轴两端；驱动电机采用步进或伺服电机，通过电机连接块与减速器相连，减速器与驱动轴支座通过连接螺钉相连；主动齿轮安装于减速器的输出轴上，从动齿轮通过一个滚动轴承安装于驱动轴上；驱动电机的运动通过齿轮啮合传递给驱动轮；所述导向轮包括万向球和绝缘套，采用螺栓安装于机体前部，并通过绝缘套与机体绝缘，万向球包括导向轮本体，钢珠，压盖，弹性档圈，钢球；所述永磁吸附装置安装于所述机体中部，包括磁铁调节手柄、磁铁凸轮轴、磁铁凸轮轴套、磁铁传动板、磁座、永磁铁、磁座轴承座、磁座轴；两磁座轴承座通过螺栓与机体相连，磁座与两个磁座轴承座通过两个磁座轴相连，四个永磁铁安装在磁座中；磁铁传动板采用导磁材料制造，安装于磁座上，用于固定永磁铁，磁铁凸轮轴套采用三个螺栓安装于机体上，磁铁凸轮轴安装于磁铁凸轮轴套内，其轴一端安装磁铁调节手柄，另一端的凸轮与磁铁传动板下表面接触，磁铁调节手柄与磁铁凸轮轴通过销连接；所述避障装置由一超声传感器组成，安装于所述机体前部；所述防跌落装置由四个光电传感器组成，安装于所述机体四周。