基于制动能量回馈的电动轮矿用车电缓行制动控制方法

摘要

本发明公开了一种基于制动能量回馈的电动轮矿用车电缓行制动控制方法，包括采集电动轮矿用车制动前的车速、制动后的车速和自重；并采集电动轮矿用车的载重；根据制动前车速、制动后车速、自重和载重获得电动轮矿用车的动能的变化；采集电动轮矿用车与水平面之间的夹角，并根据上述参数获得摩擦阻力能量；根据电动轮矿用车的动能的变化、摩擦阻力能量获得电制动能量；再根据制动电阻阻值和减速时间获得制动平均电压；根据制动平均电压和母线电压获得控制信号，控制信号用于控制功率开关管导通或截止，从而确保制动过程平稳。本发明利用驱动控制板采集的速度、载重、水平倾角及减速时间等信息，对制动能量进行精确控制，提高器件使用寿命。

主权项

1.一种基于制动能量回馈的电动轮矿用车电缓行制动控制方法，其特征在于，包括下述步骤：S1：采集制动前电动轮矿用车的车速V₁、制动后所述电动轮矿用车的车速V₂和所述电动轮矿用车的自重m₁；并利用压力传感器采集所述电动轮矿用车的载重m₂；S2：根据所述车速V₁、所述车速V₂、所述自重m₁和所述载重m₂获得所述电动轮矿用车的动能的变化S3：利用位置敏感器件采集所述电动轮矿用车与水平面之间的夹角α，并根据所述夹角α、所述自重m₁、所述载重m₂、路面摩擦系数μ、制动前车速V₁、制动后车速V₂和减速时间t获得摩擦阻力能量$W_f=F·S=(m_1+m_2)·(\mu ·\cos \alpha -\sin \alpha )·\frac{(V_1+V_2)}{2}·t;$S4：根据所述电动轮矿用车的动能的变化ΔW、摩擦阻力能量W_f获得电制动能量W_e=W_f-ΔW；再根据已知的制动电阻阻值R和所述减速时间t获得制动平均电压$U=\sqrt{\frac{W_e·R}{t}};$S5：根据所述制动平均电压和母线电压U_DC获得PWM控制信号，所述PWM控制信号用于控制功率开关管导通或截止，从而确保制动过程平稳。