| 主权项 |
一种机器人臂部的线条体配设机构，设置有线条体(14)，该线条体(14)经由工业用机器人的前臂(10)配设到手腕部前端所安装的终端执行器(12)，由向上述终端执行器(12)供给动力或信号的电缆、以及供给冷却水或驱动用空气的管的至少一方构成，该机器人臂部(20)的线条体配设机构的特征在于，具有：包含沿着上述前臂(10)的长度方向的长轴线(18)的非旋转部(28)；可绕上述长轴线旋转地安装在上述非旋转部(28)的一端的旋转部(22)；安装在上述非旋转部(28)上，且不能滑动地固定上述线条体(14)的第一固定部件(24)；以及构成为可与上述旋转部(22)一体地旋转，且不能滑动地固定上述线条体(14)的第二固定部件(26)，上述第二固定部件(26)配置于在上述长轴线方向上离开上述第一固定部件(24)的距离至少为上述线条体(14)的垂直于长度方向的剖面方向长度的位置，上述旋转部(22)处于绕上述长轴线的旋转动作范围的中心位置时，上述第一固定部件(24)配置成在上述长轴线方向观察时，上述线条体(14)在以上述长轴线(18)为中心的圆(36)的第一切线(38)方向定向，而且，上述第二固定部件(26)配置成在上述长轴线方向观察时，上述线条体(14)在上述圆(36)的第二切线(40)方向定向，上述第一切线(38)及上述第二切线(40)大致垂直，而且关于由包含上述长轴线(18)并与第二切线(40)平行的边界面(42)划定的两个区域(44、46)，上述第一固定部件(24)及上述第二固定部件(26)配置成存在于上述两个区域中的相同区域。 |
