一种超市购物机器人及其行进路径规划方法

摘要

一种超市购物机器人及其行进路径规划方法，所述机器人系统由定位模块、超声波测距模块、控制器模块和电机驱动模块组成；定位模块通过电子罗盘检测超市购物机器人当前姿态角度信息，通过光电编码器记录机器人行进的里程，并将数据传送至控制器模块，由控制器模块利用罗差补偿算法修正角度测量值；超声波测距模块将检测得到的障碍物距离信息传送给控制器模块；控制器模块根据姿态角度与行进里程计算机器人当前位置坐标，结合目标位置和障碍物距离，判断下一步行走模式。本发明提高了机器人姿态角精度，能有效避开静态和动态障碍物，提高了超市购物机器人的智能性、实用性以及环境适应能力。

主权项

一种超市购物机器人，其特征在于：所述机器人系统由定位模块、超声波测距模块、控制器模块和电机驱动模块组成；所述的定位模块中设有电子罗盘和光电编码器；控制器模块与电子罗盘通过I2C总线连接；光电编码器的输出端与控制器模块连接；控制器模块与超声波测距模块采用RS232串口通信方式进行数据传输；控制器模块的输出端与电机驱动模块连接，所述电机驱动模块包括驱动电机以及受驱动电机驱动转动的滚轮。