变管径管道清洁机器人

摘要

一种变管径管道清洁机器人。支撑体采用空间均布四个共底等腰梯形结构，其中支撑头与前导杆铰接，前导杆在另一端与中间连杆铰接，装有滑头的滑杆固定在支撑头上，滑头与滑杆另一端通过在滑杆上的弹簧固定连接，支撑杆与滑头铰接，支撑杆另一端与前导杆在前导杆上铰接，支撑头内装有电机，支撑头和前导杆内还装有传动轴，传动轴上紧配有锥齿轮，前导杆与中间连杆的铰接轴上固定有驱动轮。当机器人在管道运行时，弹簧的弹性力使前导杆的张角扩大从而支撑驱动轮紧贴管壁，同时支撑杆和弹簧对前导杆张开的角度有一定限制，从而提高了机器人的稳定性，电机输出的动力通过支撑头和前导杆上的传动轴和锥齿轮传递给驱动轮，保证机器人的运行。

主权项

一种变管径管道清洁机器人，其特征是：支撑体采用空间均布四个共底等腰梯形结构，其中支撑头与前导杆铰接，前导杆在另一端与中间连杆铰接，装有滑头的滑杆固定在支撑头上，滑头与滑杆另一端通过在滑杆上的弹簧固定连接，支撑杆与滑头铰接，支撑杆另一端与前导杆在前导杆上铰接。