| 主权项 |
一种工业用机器人，其特征在于包括：工具安装部，用于安装工具；工具安装旋转臂，以所述工具安装部绕旋转轴能够旋转的方式安装有该工具安装部；摆动臂，通过摆动轴，以所述工具安装旋转臂摆动自由的方式支撑该工具安装旋转臂；工具安装旋转臂驱动用电动机，设置在所述摆动臂内，产生所述工具安装旋转臂的旋转驱动力；工具安装旋转臂驱动用传递机构，将所述工具安装旋转臂驱动用电动机的旋转驱动力传递至所述摆动轴；工具安装旋转臂驱动用减速机构，设置在所述摆动臂内，与所述摆动轴的外周卡合，对所述摆动轴的旋转驱动力进行减速并使所述工具安装旋转臂摆动；工具安装部驱动用电动机，设置在所述摆动臂内，产生所述工具安装部的旋转驱动力；中间动力传递轴，设置在所述摆动轴的内周，在该摆动轴的轴线上动作；工具安装部驱动用第一传递机构，将从所述工具安装部驱动用电动机供给的旋转驱动力传递至所述中间动力传递轴；输出动力传递轴，与所述中间动力传递轴平行地设置在所述工具安装旋转臂上；工具安装部驱动用第二传递机构，设置在所述工具安装旋转臂内，将所述中间动力传递轴的旋转传递至所述输出动力传递轴；中间输出齿轮，安装在所述输出动力传递轴上，在该输出动力传递轴的轴线上动作；工具安装部驱动用减速组件，设置在所述工具安装旋转臂内，与所述中间输出齿轮啮合，对所述中间输出齿轮的旋转进行减速；以及输出齿轮，设置在所述工具安装旋转臂内部且设置在所述工具安装部驱动用减速组件上，与所述工具安装部的外齿轮啮合，将通过所述工具安装部驱动用减速组件减速的旋转传递至所述工具安装部。 |
