车辆的行驶控制装置

摘要

本发明的目的在于，将转向轮转向装置的工作速度受到限制导致的车辆对驾驶者的转向操作的转弯响应性的下降通过不依赖转向轮的转弯横向力的转弯辅助横摆力矩来填补，抑制转向轮转向装置的工作速度受到限制时的车辆的转弯响应性的下降。包括：转向轮转向单元，能够不依赖驾驶者的转向而使转向轮转向；以及用作转弯辅助横摆力矩产生单元的制动装置，该转弯辅助横摆力矩产生单元能够不依赖转向轮的转弯横向力而产生转弯辅助横摆力矩。当规定的控制量限制条件成立并转向轮转向单元的控制量在受到限制时，变更各车轮的制动力而产生基于左右轮的制动力差的横摆力矩，由此降低转向轮转向装置的控制量的限制对车辆的转弯横摆力矩的影响。

主权项

一种车辆的行驶控制装置，包括：转向轮转向单元，能够不依赖驾驶者的转向而使转向轮转向；以及转弯辅助横摆力矩产生单元，能够不依赖所述转向轮的转弯横向力而产生转弯辅助横摆力矩；所述车辆的行驶控制装置的特征在于， 包括控制单元，当规定的控制量限制条件成立并且所述转向轮转向单元的控制量受到限制时，该控制单元通过变更所述转弯辅助横摆力矩产生单元的控制量，降低所述转向轮转向单元的控制量的限制对车辆的转弯横摆力矩的影响， 所述转向轮是左右前轮， 所述转弯辅助横摆力矩产生单元是能够辅助性地使左右后轮转向的后轮转向单元， 当所述规定的控制量限制条件成立时，所述控制单元计算用于降低所述转向轮转向单元的控制量的限制对车辆的转弯横摆力矩的影响的、左右后轮的转向角的修正量，并基于所述修正量来修正左右后轮的目标转向角， 当所述规定的控制量限制条件成立而驾驶者没有进行紧急规避转向操作时，所述控制单元计算用于使左右后轮的修正后的目标转向角和受到限制了的左右前轮的目标转向角的比率与所述规定的控制量限制条件不成立时左右后轮的目标转向角和左右前轮的目标转向角的比率相同的、左右后轮的转向角的修正量。