| 主权项 |
一种机器人先逆时针再顺时针运动运动控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤S1：设定并输入多个机器人运动参数，所述运动参数至少包括：机器人运动初始点S坐标（xs，ys），机器人在初始点S处的初始方向单位向量Ps（pxs，pys），机器人运动目标点G坐标（xg，yg），机器人在目标点G处的目标方向单位向量Pg（pxg，pyg），以及机器人容许的转弯半径R；步骤S2：基于初始点S、初始方向单位向量Ps和转弯半径R计算得到机器人从初始点S沿初始方向单位向量Ps以转弯半径R做逆时针绕第一圆心Os运动的第一圆心Os的坐标(xos,yos)；步骤S3：基于目标点G、目标方向单位向量Pg和转弯半径R计算得到机器人以转弯半径R沿顺时针方向绕第二圆心Og运动以到达目标点G和目标方向单位向量Pg的第二圆心Og的坐标(xog,yog)；步骤S4：基于第一圆心Os和第二圆心Og的坐标计算得到由第一圆心Os指向第二圆心Og的第一单位向量Q(qx,qy)；步骤S5：基于第一圆心Os、第二圆心Og和转弯半径R计算得到第一单位向量Q与第二单位向量W之间的夹角γ；步骤S6：基于所述第一圆心Os、转弯半径R和第一单位向量Q计算得到机器人从绕第一圆心Os逆时针运动转为沿第二单位向量W方向作直线运动的第一转换点Ws的坐标(xws,yws)；步骤S7：基于所述第二圆心Og、转弯半径R和第一单位向量Q计算得到机器人从沿第二单位向量W方向直线运动转为绕第二圆心Og顺时针运动的第二转换点Wg的坐标(xwg,ywg)；步骤S8：计算得到由第一转换点Ws指向第二转换点Wg的第二单位向量W(wx,wy)；步骤S9：基于第一圆心Os、初始点S、第一转换点Ws计算得到机器人从初始点S逆时针绕第一圆心Os运动到第一转换点Ws转过的第一转角αs；步骤S10：基于第二圆心Og、目标点G、第二转换点Wg计算得到机器人从第二转换点Wg沿顺时针绕第二圆心Og运动到目标点G转过的第二转角βg；步骤S11：基于所述步骤S2‑S10计算得到的运动路径参数，对于机器人的先逆时针后顺时针运动进行控制，其中，所述机器人的先逆时针后顺时针运动路径为：由初始点S以转弯半径R绕第一圆心Os逆时针运动转过第一转角αs到达第一转换点Ws，由第一转换点Ws沿第二单位向量W方向直线运动到第二转换点Wg，由第二转换点Wg以转弯半径R绕第二圆心Og顺时针运动转过第二转角βg即到达目标点G。 |
